La zona dove oggi sorge la città di Erba (ma anche l'alta Brianza e la zona dei laghetti briantei) era già abitata in tempi antichissimi - si parla addirittura di Preistoria - da uomini primitivi. Scavi archeologici hanno infatti portato alla luce in diverse zone reperti come punte di frecce, sassi levigati, ecc.
Secondo alcuni storici gli Orobi furono tra le prime popolazioni ad insediarsi nel comasco; poi giunsero i Celti, i Galli e più avanti nella storia i Romani.
Inizialmente, la zona dove oggi sorge buona parte del centro della città, si chiamava Incino: secondo alcuni questo strano nome, "Incino" appunto, sarebbe derivato dal nome di un qualche personaggio mandato da Roma per controllare la zona.
Sempre in epoca romana si affermò il nome latino Herba per la parte alta della città, da cui deriva propriamente quello di Erba, così chiamata forse per il paesaggio circostante assai verde sia per la presenza della Prealpi che per i vasti campi.

Durante il periodo di Carlo Magno anche questo territorio fu assoggettato al rigido sistema feudale, fino a quando - intorno all'anno 1000 i feudatari furono scacciati ed Erba si trasformò in comune. 
Nel 1200 i Visconti presero possesso della città e ristabilirono il feudalesimo.
Ecco che a questo punto un fatto importante accadde attorno al 1250: i Comuni del Pian d'Erba si allearono con il Barbarossa. La risposta da Milano fu durissima tanto che a Carcano - paesino distante proprio pochi chilomentri da Erba - si combatté una sanguinosa battaglia che vide la sconfitta del Barbarossa.
Successivamente, nel 1489, Luigi XII conquistò il nord Italia e il territorio erbese finì sotto il suo controllo. Nel 1525 tutta la zona milanese passò in mano all'imperatore tedesco e re di Spagna, Carlo V.
Prima dell'arrivo di Napoleone Bonaparte tutti i territori rimasero sotto il dominio austriaco fino al 1796. Dopo il 1814 però i territori ricaddero sotto il controllo dell'Austria fino al 1859 quando anche Erba verrà annessa al Regno d'Italia.
Infine, nei primissimi anni del '900, dall'unione dei vari paesi circostanti (tra cui il già citato Incino), nasce finalmente il comune di Erba (Clicca qui per approfondire).